A l’initiative des Conseils Départementaux d’Accès au Droit de Paris et du Val-de-Marne, des Points d'accès au droit ont été créés au sein des Maisons d’arrêt de Paris La Santé (mars 2005) et de Fresnes (mars 2004). Leur gestion a été confiée à Droits d’Urgence.

Par ailleurs, face à la multiplication des intervenants en milieu pénitentiaire et la diversité de leurs pratiques, Droits d’Urgence a proposé une mise en réseau des dispositifs pénitentiaires d’accès au droit à l’échelle de l’Ile de France.